Cilag (lyhenne sanoista Chemical Industry Laboratory AG) perustettiin Schaffhausenissa, Sveitsissä, vuonna 1936.
Cilag siirtyi Johnson & Johnsonin omistukseen vuonna 1959.
Janssen Pharmaceutican perusti Belgiassa 1953 tohtori Paul Janssen, jota on kutsuttu maailman kaikkien aikojen menestyksekkäimmäksi lääkkeiden keksijäksi. Yhtiö kehitti jo ensimmäisinä vuosinaan lukuisia menestyslääkkeitä useille eri terapia-alueille, mm. anestesiaan, kivunhoitoon, psykiatriaan, ruoansulatuskanavan sairauksiin ja sienitauteihin
Janssen Pharmaceutica liittyi Johnson & Johnson -konserniin vuonna 1961.
Janssen Pharmaceutican ja Cilagin myynti- ja markkinointiorganisaatiot yhdistettiin Janssen-Cilagiksi vuonna 1994 maailmanlaajuisesti. Myöhemmin myös niiden tutkimusorganisaatiot yhdistettiin, ja uusi tutkimusorganisaatio sai nimekseen Johnson & Johnson Pharmaceutical Research & Development (J&J PRD).
